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東莞諧波減速器/微型諧波減速器/執行器開拓您智能產品設計的創新思維

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4產品中心
ST-SHD-08-xxx關節專用型系列
東莞市鑫拓智能機械科技有限公司是一家專業的機器人諧波減速器研發廠家,可為客戶提供諧波研發定制.專注機器人諧波減速器等產品的研發生產.想了解更多有關于{ST-SHD-08-xxx關節專用型系列,東莞ST-SHD-08-xxx關節專用型系列的資訊,請咨詢鑫拓.熱線:0769-86314168.

ST-SHD-08-xxx關節專用型系列

  • 詳情說明

  • 技術特點

  • 應用場景

  • 注意事項

產品特點 | Product features
  • 超薄型形狀
    中空結構
  • 緊湊,簡潔
    的結構
  • 高轉矩容量
  • 高剛性
  • 優良的定位精度
    與旋轉精度
  • 腕關節
    機器人專用
ST-SHD-08-xxx
系列諧波減速器
ST-SHD-08-xxx關節專用型系列

項目

型號

減速比 輸入2000r/min
時的額定轉矩
起動停止時的
容許峰值轉矩
平均負載轉矩
的容許最大值
瞬間容許
最大轉矩
容許最高
輸入轉速
容許平均
輸入轉速
轉動慣量
(1/4GD2)
Nm Nm Nm Nm r/min r/min kgcm2
8 30 1.00 2.10 1.65 3.95 8500 3500 3.2×10-3
3.0×10-3
50 1.95 3.95 2.75 7.95
80 2.50 4.80 3.50 9.00
100 2.85 5.50 3.95 10.8
Harmonic
Transmission Principle
諧波傳動原理
諧波齒輪傳動原理
 
諧波齒輪傳動是美國發明家C.W.Musser于1955年發明創造的,它是一種利用柔性工作構件的彈性形變的進運動或動力傳遞的一種新型傳動方式,它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式,使用了一個柔性構件來實現機械傳動,從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于中間柔性構件的變形過程基本上是一個對稱的諧波,故而得名。除前蘇聯把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外,美、英、德、日等國均稱為“諧波傳動”。
諧波齒輪傳動裝置的構成
 
剛       輪:剛性的內齒輪,一般情況下比柔輪多2齒,通常固定在機殼上;
柔       輪:開口部外圈帶有齒輪的薄杯型金屬彈性部件,它隨波發生器的轉動而變形,通常與輸出軸聯接;
波發生器:由一個橢圓形凸輪和一柔性軸承組成,通常與輸入軸相聯。柔性軸承內圈固定在凸輪上,外圈可通過滾珠實施彈性形變成橢圓形。
諧波齒輪傳動減速原理
 
諧波齒輪減速原理是利用柔輪、剛輪和波發生器的相對運動,主要是柔輪的可控制彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形,在波發生器的橢圓形凸輪廠軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時,短軸兩端處的柔輪輪齒與鋼輪輪齒脫開。對于波發生器長軸和短軸之間的齒,沿柔輪和鋼輪兩周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態,稱為嚙入。處于逐漸退出嚙合半嚙合狀態,稱為嚙出。當波發生器的連續轉動時,柔輪不斷產生變形,使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態,產生錯齒運動,實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。
Technical Characteristics
Of Products
產品技術特點

鑫拓智能諧波減速器團隊以理論計算與有限元分析為基礎,結合尖端的檢查系統獲取海量的實測數據,利用多目標回歸優化手段,成功突破雙圓弧齒形的非標設計難點,研發出具有突破性的諧波減速產品。

鑫拓減速器采用S形優化的漸開線齒形結構,嚙合更順暢平穩,剛柔輪的齒形加工更是突破了傳統的慢走絲和滾齒工藝。以滾插齒半精加工+光整修形齒面精度的特殊工藝;打破了依賴進口機床和進口刀具的現狀,以自主的核心技術低成本高產量快速形成量產規模。

鑫拓減速器的柔輪材料采用定制化電渣重溶提純的軍工鋼,薄壁變形部位經過多次反復的旋壓工藝、熱處理使其材料的耐磨性和塑性達到完美平衡。

鋼輪材料采用高球化率連續鑄造的球墨鑄鐵替代傳統的40Cr材料。球鐵獨有的自潤滑高于鋼材1倍的導熱系數,能快速吸收震動、減磨性能優良,使用壽命2倍于傳統的40Cr鋼材的鋼輪。

鑫拓減速器在柔輪齒型的加工工藝中創新發明了一種變形后光整加工的獨特方法。不僅解決了精度問題,而且還解決了傳統加工后裝配變形鋼柔輪接觸斑點不均勻的問題,從而使得齒面嚙合充分接觸,受力更加均勻、摩擦力更小,產品更耐用。
鑫拓減速器貼合市場需求,配置各種結構的凸輪法蘭規格,針對不同需求的行業推出各系列成型產品,以方便客戶選型使用。
應用場景
 
應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景 應用場景
注意事項
ST-CSF系列

ST-CSF系列

ST-SHF系列(剛輪固定,柔輪輸出)

ST-SHF系列(剛輪固定,柔輪輸出)

ST-SHF系列(柔輪固定,剛輪輸出)

ST-SHF系列(柔輪固定,剛輪輸出)

ST-SHF(中空型)

ST-SHF(中空型)

(1)在柔輪內壁空間注入潤滑脂,將減速器裝入輸出端,用螺釘加彈簧墊片連接預緊,預緊的順序為十字交叉的方式,預緊力為0.5N.m。

(2)在柔性軸承上均勻涂抹上潤滑脂,然后將波發生器裝入柔輪與輸出端的軸承中。安裝波發生器時,請特別注意把中心偏移、歪斜的影響控制在盡可能小的范圍內,減小不同心的影響。避免向波發生器軸承部位施加過度的力,可通過使波發生器旋轉順暢地將其裝入柔輪。安裝完成后請用手輕輕轉動波發生器,如果使用平均的力即可使其旋轉則視為正常。如果存在很不均勻的情況則為不對稱嚙合狀態,此時需要將波發生器拆下重新安裝。

(3)在輸入端的軸的鍵上涂抹樂泰638膠水,然后將軸插入波發生器的中,用螺釘加彈簧墊片把輸入端與減速器連接預緊,預緊的順序為十字交叉的方式,預緊力為0.5N.m。再將電機轉速設定在100轉/分左右,啟動電機,螺釘以十字交叉的方式鎖緊,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力。(螺釘對應鎖緊力見表)所有連接固定的螺釘需為12.9級,并需涂上螺絲鎖固劑,以防止螺釘失效或工作中松脫。

(4)保持電機旋轉,將輸出端的螺釘以十字交叉的方式鎖緊,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力。(螺釘對應鎖緊力見表)所有連接固定的螺釘需為12.9級,并需涂上螺絲鎖固劑,以防止螺釘失效或工作中松脫。推薦螺絲鎖固劑為樂泰243螺紋膠。

注意事項
 

減速器使用時如果輸出端始終水平朝下,柔輪內壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面。

剛輪與剛輪連接件的安裝平面以及柔輪與柔輪連接件的安裝平面之間需采用靜態密封,以保證減速器使用過程中油脂不會泄露,避免減速器在少油或無油工作時損壞。

在安裝過程中請不要用硬物叩擊減速器的零件,或者實施大力按壓,避免出現零件損壞。

安裝過程中有任何問題,請與鑫拓聯系。

螺絲緊固順序:十字交叉
 
注意事項

螺絲緊固力矩表

螺絲性能等級12.9級
螺紋公稱直徑mmN.m
32
44
59
615
835
1070
12125

潤滑脂使用要求表

項目

型號

工作溫度
0~+55℃-40~+55℃
14XBZH-Yo諧波傳動用半流體潤滑脂O#
或者Harmonic Drive潤滑脂SK-1A,SK-2
17
20
25
32
請使用規定的潤滑脂,否則可能導致減速器壽命下降或損壞。
注意事項

在線咨詢

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